Roboto taikymo aplinka ir taikymo sritis
Šiuo metu tarptautiniai robotikos mokslininkai skirsto robotus į dvi kategorijas pagal pritaikymo aplinką: pramoninius robotus gamybos aplinkoje ir paslaugų bei humanoidinius robotus negamybinėje aplinkoje.
Pradėdami nuo taikomosios aplinkos, Kinijos robotų ekspertai skirsto robotus į dvi kategorijas: pramoninius ir specialiuosius robotus. Tai atitinka tarptautinę klasifikaciją. Pramoniniai robotai reiškia kelių jungčių manipuliatorius arba kelių laisvės laipsnių robotus, orientuotus į pramonės sritį. Specialieji robotai – tai įvairūs pažangūs robotai, naudojami ne gamybinėje pramonėje ir aptarnaujantys žmones, išskyrus pramoninius robotus, įskaitant: tarnybinius robotus, povandeninius robotus, pramogų robotus, karinius robotus, žemės ūkio robotus ir kt. Tarp specialiųjų robotų yra sukurtos kai kurios šakos. sparčiai ir turi tendenciją tapti nepriklausomomis sistemomis, tokiomis kaip tarnybiniai robotai, povandeniniai robotai, kariniai robotai ir mikromanipuliavimo robotai.
Pramoniniai robotai skirstomi į keturis tipus pagal rankos judesio formą. Stačiakampė koordinačių svirtis gali judėti išilgai trijų stačiakampių koordinačių; cilindrinė koordinačių svirtis gali atlikti kėlimo, sukimo ir teleskopinius veiksmus; sferinė koordinačių svirtis gali suktis, pakrypti ir išsitiesti; šarnyrinė ranka turi kelis Pasukite sąnarius.
Pramoninius robotus galima suskirstyti į taško padėties tipą ir ištisinės trajektorijos tipą pagal pavaros mechanizmo judėjimo valdymo funkciją. Taško tipas kontroliuoja tik tikslų pavaros padėties nustatymą iš vieno taško į kitą ir tinka pakrovimui ir iškrovimui, taškiniam suvirinimui, bendram staklių tvarkymui, pakrovimui ir iškrovimui; Nepertraukiamos trajektorijos tipas gali valdyti pavarą, kad ji judėtų pagal nurodytą trajektoriją, kuri tinka nuolatiniam suvirinimui, dažymui ir kitoms operacijoms.
Pramoniniai robotai skirstomi į du tipus: programavimo įvesties tipą ir mokymo įvesties tipą pagal programos įvesties režimą. Programavimo įvesties tipas yra persiųsti kompiuteryje sukurtą programos failą į roboto valdymo spintą naudojant ryšio metodus, tokius kaip RS-232 nuoseklusis prievadas arba Ethernet. Yra du mokymo įvesties tipo mokymo metodai: vienas yra toks, kad operatorius rankiniu valdikliu (mokymo valdymo dėžute) perduoda komandos signalą pavaros sistemai, kad pavara vėl galėtų atlikti reikiamą veiksmų seką ir judėjimo trajektoriją. ; Kitas dalykas – operatorius tiesiogiai veda pavarą ir vėl ją atlieka pagal reikiamą veiksmų seką ir judėjimo trajektoriją. Mokymo proceso metu darbo programos informacija automatiškai išsaugoma programos atmintyje. Kai robotas veikia automatiškai, valdymo sistema aptinka atitinkamą informaciją iš programos atminties ir perduoda komandos signalą pavaros mechanizmui, kad pavara atkartotų mokymą Įvairūs veiksmai. Pramoninis robotas, kuris moko įvesties programas, vadinamas mokomojo reprodukcijos tipo pramoniniu robotu.
